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微型电动葫芦运行不稳定,有了它稳如泰山

文章出处：未知发表时间:2017-09-05【大中小】

实际的微型电动葫芦小吊机要求将货物近可能快的运送到目的地，并在移动过程中不能有大的晃动，这就要求微型电动葫芦小吊机在移动过程中保持摆角平稳而且小车又要到达指定的位置，这些要求可通过电机的控制来实现。

在实际吊运过程中，当微型电动葫芦小吊机将货物吊***预定高度后，小车行走电机开始运转，即对移动轮施加一个力——控制量，使小车停留在预定位置，而货物在运送过程中不超过预先定义好的垂直偏离角度范围。

由于微型电动葫芦小吊机的吊钩与货物间钢丝绳同卷扬机与吊钩间的钢丝绳相比很短，在运送货物过程中基本上没有摆角存在，因此，可将货物与吊钩作为一个整体进行考虑。

为了实现微型电动葫芦小吊机系统在吊运过程中的控制，***起重设计了一种LQR***优控制器，该控制器能够在闭环极点位于S平面右半部，系统不稳定的情况下，收到较为满意的控制效果。在设计中，微型电动葫芦电机、货物重量均为实际参数。利用MATLAB语言对该微型电动葫芦小吊机系统计算机有限元仿真。仿真结果表明，该微型电动葫芦小吊机系统在运动过程中的控制精度完全符合设计要求。因此，该微型电动葫芦小吊机控制器设计方案具有较高的实用价值，可供参考。